古代的卫国先后建都于楚丘，即今河南省滑县；帝丘，即今河南省濮阳；野王，即今河南省焦作市沁阳。其辖地大致为今河南北部。所以，可以说古代的卫国是现在的河南省。

卫国，中国周朝诸侯国，立国前后共计907年，传41君，是生存时间最长的周代诸侯国，也是众多姬姓诸侯国中最后灭亡的国家。

东周时期后由于内乱频繁而衰弱，公元前660年被狄人所破，荒淫奢侈的卫懿公被狄人所杀，卫也失国，仅剩五千遗民在宋国、郑国等国的资助下寄居于曹国（今河南滑县一带）卫国子民迁于曹（今河南滑县）。公元前659年迁都于楚丘（今河南滑县卫国故城遗址）。卫成公元年（公元前629年），为避狄人再次侵扰，卫国迁都于帝丘（今河南濮阳），经百年休养生息，经济始现繁荣，辖地大致为今河南北部。

公元前343年，魏废姬姓卫君改立卫灵公的别支后裔子南氏为卫君。公元前252年，魏杀怀君改立女婿卫元君为卫君。公元前241年，秦攻魏，把卫国原有的濮阳一带归入东郡，立姬姓后代卫君角为卫君，并将把他移到野王（今河南沁阳），卫又成了秦的附庸。公元前209年，卫君角被秦二世废为庶人，卫国灭亡。卫国是周诸侯国中最后一个被秦灭亡的国家。